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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
송하준 (부산대학교) 조현학 (부산대학교) 김성신 (부산대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제24권 제2호
발행연도
2014.4
수록면
123 - 128 (6page)

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본 논문은 상하 회전형 차동 구동부를 이용한 자기 유도 무인운반차에 대한 연구이다. 기존의 자기 유도 무인운반차는 주행 정보를 얻기 위해 자기 위치측정 센서 외에 랜드마크 및 이를 인식하기 위한 추가적인 센서가 필요하다. 또한, 일반적으로 사용되는 고정형 차동 구동부를 사용할 경우 자기 유도 무인운반차의 무게 불균형으로 인해 위치측정 오차의 증가 및 제어에 어려움이 존재하므로 2개 이상의 구동부를 필요로 한다. 이러한 단점들을 해결하기 위해 본 논문에서는 상하 회전형 차동 구동부를 이용한 자기 유도 무인운반차를 제안한다. 제안된 무인운반차는 주행 경로상에 자석의 양극으로 패턴을 구성하고 자기 위치측정 센서로 주행 정보를 획득하며, 하나의 상하 회전형 차동 구동부를 이용하여 후진 주행을 제어한다. 또한, 위치측정 오차의 감소를 위해 KF(Kalman filter)를 적용하여 무인운반차의 위치측정 정밀도를 향상시킨다. 제안된 방법의 성능을 확인하기 위하여 직접 제작한 자기 유도 무인운반차를 이용하여 실험하였다. 실험 결과, 제안된 방법의 패턴 인식 및 무인운반차의 후진 주행 성능을 확인할 수 있었으며, 기존의 방법보다 위치측정 정밀도의 RMSE가 더 감소된 것을 확인하였다.
#자기 유도 무인운반차 #칼만 필터 #자기 유도 센서 #후진 주행 #패턴 인식 #MGV #Kalman filter #Magnetic guided sensor #Backward movement #Pattern recognition

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 무인운반차 시스템
3. 자기 유도 무인운반차
4. 실험 및 결과
5. 결론
참고문헌

참고문헌 (10)

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1. [학술지(정기간행물)] - K. Atallah / 2011 / A Brushless Permanent Magnet Machine With Integrated Differential / IEEE Trans. Magnetics. 47 (10) : 4246 ~ 4249 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - H. G. Xu / 2010 / Magnetic Sensing System Design for Intelligent Vehicle Guidance / IEEE/ASME Trans. Mechatronics 15 (4) : 652 ~ 656 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - M. C. Tsai / 2008 / A Flux Density Based Electromagnetic Servo System for Real Time Magnetic Servoing/Tracking / IEEE/ ASME Trans. Mechatronics 13 (2) google schola 4. [학술지(정기간행물)] - S. Taghvaeeyan / 2011 / Use of Vehicle Magnetic Signatures for Position Estimation / Applied Physics Letters 99 (13) : 134101 ~ 134103 google schola 5. [단행본] - B. Ristic / 2004 / Beyond the Kalman Filter / Aritech House Publishers : 115 ~ 117 google schola

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