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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.11
- 수록면
- 1,193 - 1,199 (7page)
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서비스 로봇이 충돌안전성을 확보한 상태에서 고속 주행 임무를 수행하기 위해서는 동적 장애물의 속도를 고려한 궤적 계획이 필요하다. 정적 장애물만을 고려한 상태에서 궤적을 계획하는 경우 장애물과의 상대속도로 인해서 로봇이 장애물과 충돌할 수 있다. 본 연구에서는 동적 장애물의 속도를 고려한 궤적시간조정기법을 제안한다. 제안된 기법을 통해서 기존에 생성된 궤적의 시간을 조정해서 장애물 회피가 가능한지를 평가할 수 있다. 만일 회피가 불가능할 경우 생성된 경로가 아닌 다른 경로를 선택할 수 있다. 모의 시험 결과를 통해서 제안된 기법을 통해서 짧은 시간 내에 장애물 회피를 수행할 수 있음을 보였다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. RNLVO 와 충돌 상태 조건 계산
3. 장애물 충돌 회피 우선 순위 계산 및 궤적 재생성
4. 모의 시험 결과
5. 결론
참고문헌(References)
참고문헌 (19)
참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - Minguez, J / 2001 / Global Nearness Diagram Navigation (GND) / Proceedings of IEEE International Conference on Robotics & Automation
2. [학술지(정기간행물)] - Fox, D / 1997 / The Dynamic Window Approach to Collision Avoidance / IEEE Robotics and Automation Magazine 4 (1) : 23 ~ 33
3. [학술지(정기간행물)] - Borenstein, J. / 1991 / The Vector Field Histogram - Fast Obstacle-Avoidance for Mobile Robots / IEEE Journal of Robotics and Automation 7 (3) : 278 ~ 288
4. [학술대회논문] - Konolige, K. / 2000 / A Gradient Method for Realtime Robot Control / Proceedings of IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems : ~
5. [학술지(정기간행물)] - LaValle, S. M. / 2001 / Randomized Kinodynamic Planning / International Journal of Robotics Research 20 (5) : 378 ~ 400
2. [학술지(정기간행물)] - Fox, D / 1997 / The Dynamic Window Approach to Collision Avoidance / IEEE Robotics and Automation Magazine 4 (1) : 23 ~ 33
3. [학술지(정기간행물)] - Borenstein, J. / 1991 / The Vector Field Histogram - Fast Obstacle-Avoidance for Mobile Robots / IEEE Journal of Robotics and Automation 7 (3) : 278 ~ 288
4. [학술대회논문] - Konolige, K. / 2000 / A Gradient Method for Realtime Robot Control / Proceedings of IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems : ~
5. [학술지(정기간행물)] - LaValle, S. M. / 2001 / Randomized Kinodynamic Planning / International Journal of Robotics Research 20 (5) : 378 ~ 400
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