지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.2
- 수록면
- 77 - 81 (5page)
이용수
이 논문의 연구 히스토리 (5)
2014
- 이 논문의 후속연구가 궁금하신가요?
- 연관 학술논문 또는 학술발표를 통해 보다 발전된 연구결과를 확인하실 수 있습니다.
- 이 논문의 연구 히스토리 확인하기
초록· 키워드
오류제보하기
This paper presents design and implementation of a robot end-effector to perform sequentially automatic needle intervention and functional test for the robot prototype. In order to combine robot technology with needle interventions represented by biopsy and high radiofrequency ablation, design requirements required to automate all the procedure in intervention are proposed and each component that satisfies the requirements is designed. Therefore, the end-effector consists of three components: needle cartridge, needle driving unit, and pivot mechanism. The needle cartridge loads an introducer and several biopsy needles for multiple sampling and can rotate needles. The needle driving unit is connected to the cartridge and controls insertion and retreat of the needles. The pivot mechanism rotates two other components and controls the pose of the needle for insertion. Using this concept, the components were modeled and a prototype was made. To verify the functionality of the end-effector prototype, a test bed which consists of a master device and motor controller was implemented and each function of the end-effector was tested.
목차
ABSTRACT
1. 서론
2. 엔드이펙터 설계
3. 원격제어 실험
4. 결론
참고문헌
참고문헌 (0)
참고문헌 신청이 논문의 저자 정보
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2015-500-002694653