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학술저널
저자정보
김기정 (부산대학교) 이동주 (부산대학교) 김윤기 (부산대학교) 이장명 (부산대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제20권 제11호
발행연도
2014.11
수록면
1,175 - 1,180 (6page)

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This paper proposes a new technique that produces improved local information using a low-cost GPS/INS system combined with Extended Kalman Filter and Path Planning when a Quad-rotor flies. In the research, a low?cost GPS is combined with INS by Extended Kalman Filter to improve local information. However, this system has disadvantages in that estimation accuracy is getting worsens when the Quad-rotor flies through the air in a curve and precision of location information is influenced by performance of the used GPS. An algorithm based on Path Planning is adopted to deal with these weaknesses. When the Quad-rotor flies outdoors, a short moving path can be predicted because all short moving paths of quad-rotor can be assumed to be straight. Path planning is used to make the short moving path and determine the closest local information of data of the GPS/INS system to location determined by path planning. Through the foregoing process, improved local data is obtained when the quad-rotor flies, and the performance of the proposed system is verified from various outdoor experiments.
#path planning #cell divide algorithm #extended Kalman filter #quad-rotor #GPS #INS #localization

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 시스템 구성 및 하드웨어
Ⅲ. GPS/INS 융합 및 셀 분할
Ⅳ. 실험
Ⅴ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (18)

참고문헌 신청
2. [학술대회논문] - M. Y. Chen / 2013 / Designing a spatially aware and autonomous quadcopter / IEEE Systems. Inform. Enging. Design. Symposium : 213 ~ 218 google schola 3. [학술대회논문] - D. -J. Lee / 2007 / Vision aided stabilization and the development of a quad-rotor micro UAV / Computational Intelligence in Robotics and Automation, 2007. CIRA 2007. International Symposium : 143 ~ 148 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - M, Garzón / 2013 / Real-time feature tracking using binary descriptor for vision based unmanned aerial vehicle localization / New Trends towards Automatic Vehicle Control and Perception Systems 13 (1) : 1247 ~ 1267 google schola 5. [학술대회논문] - S. Kim / 2007 / Outdoor navigation of a mobile robot using differential GPS and curb detection / Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation google schola 6. [보고서] - G. T. Schmidt / 2009 / INS/GPS technology trends google schola

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