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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김병진 (Hanyang University) 김형래 (Hanyang University) 정진태 (Hanyang University)
저널정보
한국소음진동공학회 한국소음진동공학회논문집 한국소음진동공학회논문집 제24권 제11호
발행연도
2014.11
수록면
898 - 906 (9page)

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This paper presents a reduction method for a straight-line path error of a flexible beam deploying from a rotating rigid hub. Previous studies discussed about only vibration phenomena of flexible beams deploying from rotating hubs; however, this study investigates a vibration reduction of a rotating beam with variable length. The equation of motion and associated boundary conditions are derived for a flexible beam deploying from a rotating rigid hub, and then they are transformed to a variational equation. By applying the Galerkin method, the discretized equations are obtained from the variational equation. Based on the discretized equations, the dynamic responses of a rotating/deploying beam are analyzed when the beam end has a straight line motion. A reduction method for the trajectory error is proposed, using the average length of a rotating/deploying beam. It is shown that the proposed method is able to reduce the residual vibration of a rotating/deploying beam.
#Flexible Robot Manipulator(유연한 로봇 매니퓰레이터) #Deploying Beam(전개하는 보) #Rotating Beam (회전하는 보) #Straight-line Path(직선궤적) #Residual Vibration(잔류진동) #Trajectory Error(궤적오차)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 지배방정식 유도
3. 궤적오차 저감을 위한 각가속도 함수
4. 동적거동해석
5. 결론
References

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
1. [단행본] - Craig, J. J. / 2005 / Introduction to Robotics:Mechanics and control / Pearson Education, Inc google schola 2. [학술지(정기간행물)] - Wang, P. K. C. / 1987 / Vibration in a Moving Flexible Robot Arm / Journal of Sound and Vibration 116 (1) : 149 ~ 160 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - Banerjee, A. K. / 1989 / Extrusion of a Beam form a Rotating Base / Journal of Guidance Control and Dynamics 12 (2) : 140 ~ 146 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - Krishnamurthy, K. / 1989 / Dynamic Modeling of a Flexible Cylindrical Manipulator / Journal of Sound and Vibration 132 (1) : 143 ~ 154 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - Yuh, J. / 1991 / Journal of Dynamic Systems Measurement and Control-Transactions of the ASME / Journal of Dynamic Systems Measurement and Control-Transactions of the ASME 113 (1) : 34 ~ 40 google schola

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