메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
임승환 (고려대학교) 김태근 (전자부품연구원) 김동엽 (전자부품연구원) 황정훈 (전자부품연구원) 김봉석 (전자부품연구원) 박창우 (전자부품연구원) 이재민 (전자부품연구원) 홍대희 (고려대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.31 No.12
발행연도
2014.12
수록면
1,141 - 1,146 (6page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
As life expectancy becomes longer, reduction of human muscular strength threatens quality of human life. Many robotic devices have thus been developed to support and help human daily life. This paper deals with a new type of in-wheel actuator that can be effectively used for the robotic devices. BLDC motor, drive board, brake, ARS (Attribute Reference System), and torque sensor are combined in the single actuator module. The torque sensor is used to recognize human intention and the in-wheel actuator drives walking aids in our system. Its feasibility was tested with the active walking aid device equipped with the in-wheel actuator. Based on it, we designed an admittance filter algorithm to react on uphill and downhill drive. By adjusting mass, damping, and spring parameters in accordance with the ARS output, it provided convenient drive to the old on uphill and downhill walks.
#Intension recognition (의도파악) #Gravity compensation (중력보상) #In-wheel actuator (인휠 구동기) #Brake module (브레이크모듈)

목차

1. 서론
2. 인휠 구동기의 구성
3. 인휠 구동기의 제어 알고리즘
4. 실험 및 결과
5. 결론
REFERENCES

참고문헌 (8)

참고문헌 신청
Lee, Y. K. / 2008 / In Preparation for the Arrival of Aging Society, Development of Robot for Assisting Elderly Mobility / Embedded world (3):56~59 google schola Rodriguez-Losada, D. / 2005 / Implementing Map based Navigation in Guido, the Robotic Smartwalker / Proc. of the IEEE in Robotics and Automation :3390~3395 google schola Hans, M. / 2004 / Advances in Human-Robot Interaction / Springer :371~384 google schola Yu, K. T. / 2010 / An Interactive Robotic Walker for Assisting Elderly Mobility in Senior Care Unit :24~29 google schola Kim, I. M. / 2010 / Hub Spoke Type Joint Torque Sensor with Slits for Sensitive Torque Sensing / Proc. of KSPE Autumn Conference :233~234 google schola

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

BLDC 모터의 PWM 방법과 파워소자에 따른 인버터 손실분석
남명준 ,  조관열 ,  김학원 외 3명 전력전자학회 학술대회 논문집 2014 .11
모터 토크 추정을 통한 능동형 보행보조기의 차량 제어 알고리즘 구현
공정식 ,  이보희 ,  이응혁 외 1명 한국지능시스템학회 논문지 2010 .04
BLDC모터 기반 인휠 모터 메커니즘 개발
임승환 ,  김봉석 ,  박창우 외 4명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2012 .05
고령인 및 장애인의 보행속도 연구를 통한 자동 보행보조장치 개발
권제성 ,  김재경 ,  이동건 외 2명 대한인간공학회 학술대회논문집 2017 .11
고령인의 헬스케어를 위한 보행보조장치 개발
Jae-Kyung Kim ,  Dong-Gun Lee ,  Hyun-Sub Choi 외 2명 대한인간공학회 학술대회논문집 2017 .04

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2015-550-002897778