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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
신종호 (국방과학연구소) 주상현 (국방과학연구소)
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제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제20권 제12호
발행연도
2014.12
수록면
1,278 - 1,283 (6page)

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This study proposes a NN (Neural Networks)-based adaptive control method for a 6X6 skid-type UGV (Unmanned Ground Vehicle) with 6 in-wheel motors. The UGV experiences lots of uncertainties and, thus, the control performance can degrade significantly without a compensation of the unknown terms. To improve the control performance of the UGV, the NN is utilized to design the adaptive controller. Then, the designed overall force and moment are optimally distributed into 6 traction forces with the assumption that six vertical forces of the UGV are known exactly, because the six traction forces are original source to be excited to the UGV to move. Finally, numerical simulations with the TruckSim model are performed to validate the effectiveness of the proposed approach.
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목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 동역학 모델
Ⅲ. 신경망 기반 적응제어
Ⅳ. 최적 타이어 힘 분배
Ⅴ. 수치 시뮬레이션
Ⅵ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (1)

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Dong-Hyun Cho, Ki-Seok Kim, Youdan Kim. Reconfigurable Flight Control System Design Using Sliding Mode Based Model Following Control Scheme. International Journal of Aeronautical and Space Sciences. 2003 dbpia

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