Delta 고속 병렬로봇의 동역학 모델링 및 제어

김한성

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김한성 (경남대학교)

저널정보: 한국기계가공학회 한국기계가공학회지 한국기계가공학회지 제13권 제5호

발행연도: 2014.10

수록면: 90 - 97 (8page)

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This paper presents a simplified dynamics model, dynamics simulations, and computed torque control experiments of the Delta high-speed parallel robot. Using the typical Newton-Euler method, a simplified but accurate dynamics model with practical assumptions is derived. Accuracy and fast calculations of the dynamics are essential in the computed torque control for high-speed applications. It was found that the simplified dynamics equation is in very god agreement with the ADAMS model, and the calculation time of the inverse kinematics and inverse dynamics is about 0.04 msec. From the dynamics simulations, the cycle trajectory along the y-axis requires less peak motor torque and a lower angular velocity and less power than that along the x-axis. The computed torque control scheme can reduce the position error by half as compared to a PD control scheme. Finally, the developed Delta parallel robot prototype, half the size of the ABB Flexpicker robot, can achieve a cycle time of 0.43 sec with a 1.0kg payload.

#Delta parallel robot(Delta 병렬로봇) #Newton-Euler method(뉴턴-오일러 방법) #Inverse dynamics analysis(역동역학 해석) #Computed torque control(계산토크 제어) #ADAMS(동역학 해석 S/W)

참고문헌 (11)

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1. [학술대회논문] - Clavel, R. / 1988 / Delta, a Fast Robot With Parallel Geometry / 18th International Symposium on Industrial Robots (ISIR) : 91 ~ 100

2. [학술지(정기간행물)] - Pierrot, F. / 2009 / Optimal Design of a 4-DOF Parallel Manipulator : From Academia to Industry / IEEE Trans. Rob. 25 (2) : 213 ~ 224

3. [학술지(정기간행물)] - Miller, K. / 1992 / The Lagrange-Based Model of Delta-4 Robot Dynamics / Robotersysteme 8 (4) : 49 ~ 54

4. [학술대회논문] - Miller, K. / 1995 / Experimental Verification of Modeling of Delta Robot Dynamics by Direct Application of Hamilton’s Principle / Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA’95) : 532 ~ 537

5. [학술지(정기간행물)] - Staicu, S. / 2009 / Recursive Modeling in Dynamics of Delta Parallel Robot / Robotica 27 (2) : 199 ~ 207

이 논문의 저자 정보

Han-Sung Kim

소속기관 경남대학교

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반 TOP 5% 공학 > 산업공학

논문수 258 이용수 16,365

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