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저자정보
이인석 (한국기술교육대학교) 김병수 (경상대학교) 김응태 (한국항공우주연구원) 성기정 (한국항공우주연구원)
저널정보
한국항공우주학회 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 한국항공우주학회 2014년도 춘계학술대회
발행연도
2014.4
수록면
595 - 600 (6page)

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자세 제어용 MEMS IMU를 사용하여 구성한 INS/GPS 시스템을 한국항공우주원의 비행시험용 항공기에 탑재하여 자세추정 성능을 평가하였다. INS/GPS시스템은 ECEF좌표계를 기반으로 구성되었으며 GPS와는 약결합으로 융합되어 있고, 지자기센서와 기압고도계도 시스템과도 융합할 수 있다. 시험을 통해 오차 보정이 되지 않은 지자기센서의 융합은 INS/GPS의 자세추정 성능에 심각한 악영향을 미침을 알 수 있었다. 지자기센서의 융합이 없어도 기동에 의해 요각의 추정오차는 2deg내로 유지할 수 있었고 롤각과 피치각 오차는 모든 비행조건에서 0.17deg내로 제한됨을 알 수 있었다.
#MEMS IMU(MEMS 관성센서) #INS/GPS #Attitude Estimation Error(자세추정 오차) #Sensor Fusion(센서 융합) #ECEF Frame(지구중심 지구고정 좌표계)

목차

초록
ABSTRACT
1. 서론
2. INS/GPS 시스템
3. 성능 평가
4. 결론
참고문헌

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