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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.10
- 수록면
- 105 - 110 (6page)
이용수
초록· 키워드
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In this paper, we design a controller that attains a homoclinic motion of the pendulum and the asymptotic stability of the cart by using a kind of forwarding control design. First, we derive a controller that converges to a homoclinic orbit via a Lyapunov function of the pendulum subsystem. Next, we give a nonlinear stabilizing controller via another Lyapunov function of the cart subsystem. Moreover, using the third Lyapunov function and adding a complementary control input, we guarantee that the pendulum converges to the homoclinic orbit and the cart is stabilized. Finally, the simulation with MATLAB/Simulink is performed to demonstrate the validity of the proposed control law.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. FORWARDING CONTROL DESIGN VIA LYAPUNOV FUNCTIONS
3. SYSTEM DYNAMICS
4. CONTROL OF PENDULUM SUBSYSTEM
5. CONTROL OF CART SUBSYSTEM
6. CONTROL OF WHOLE SYSTEM
7. SIMULATION RESULT OF SWINGING CONTROLLER OF PENDULUM ALONG A HOMOCLINIC ORBIT
8. CONCLUSION
REFERENCES
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