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저자정보
Yoonseon Oh (Seoul National University) Songhwai Oh (Seoul National University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2014
발행연도
2014.10
수록면
1,023 - 1,026 (4page)

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Visual information extracted from RGB images has been successfully used for mobile robot localization. The main difficulty with localization using RGB images is that visual features from RGB images are not completely invariant against changes in viewpoints and lighting conditions. This problem can be overcome using features from RGB-D images. In this paper, we evaluate two depth features, depth patches and histograms of oriented normal vectors, extracted from RGB-D images for localization of a mobile robot and demonstrate that robust localization is possible under varying lighting conditions.
#Localization #RGB-D Images #Depth features

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. DEPTH FEATURES
3. LOCALIZATION
4. EXPERIMENTS
5. CONCLUSION
REFERENCES

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