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저자정보
송창우 (서강대학교) 이상명 (서강대학교) 이승엽 (서강대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2014년도 추계학술대회
발행연도
2014.11
수록면
1,400 - 1,405 (6page)

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In this study, a biomimetic robot with multi-segmented modules mimicking the locomotion of earthworms was developed. The modular robot consists of five segmented body and each module is actuated by a pair of solenoids with permanent magnet plungers. The biomimetic modular robot can cause the change of direction by making each solenoid pair 180 degrees out of phase to bend the earthworm-like body, as well as the linear locomotion. The theoretical analysis was performed to determine the electromagnetic force driven by each module, and the optimal profiles of input signals were obtained for fast translation and the change of direction. The experiments using the five-segmented robot show that it takes 0.5 s to complete the locomotion over one cycle and the linear speed becomes 27.2 mm/s (0.13 body-length/s). Also, the modular robot completes the turning motion for the change of direction after 90 cycles (t=45 s).
#Modular robot(모듈 로봇) #Biominetic robot(생체모방 로봇) #Bi-directional locomotion(양방향 이동) #Solenoid actuator(솔레노이드)

목차

Abstract
1. 서론
2. Development of biomimetic robotics
3. Theoretically analysis
4 Experimental setup and results
4. 결론
참고문헌

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