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저자정보
고광준 (전남대학교) 최현철 (전남대학교) 이청 (전남대학교) 고성영 (전남대학교) 박종오 (전남대학교) 박석호 (전남대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2014년도 추계학술대회
발행연도
2014.11
수록면
2,469 - 2,474 (6page)

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Recently, various wireless manipulating methods for microrobots have been proposed. Among these methods, an electromagnetic actuation (EMA) method showed free motion and accurate controllability of wireless microrobots. In previous our study, eight electromagnetic coils (two stationary pairs of Helmholtz coil and two stationary pairs of Maxwell coil) were used for 2-DOF (Degree Of Freedom). In contrast, this paper proposed a new EMA system with only four electromagnetic coils, which can realize 2-DOF (translation and roll motion). Generally, for the control of many EMA systems, it was assumed that the electromagnetic field in workspace is identical. However, the electromagnetic field was distorted in boundary of the workspace owing to the characteristic of the electromagnetic field. To improve the locomotive accuracy of the microrobot, the position based magnetic field control method for the microrobot was developed. Finally, through the position based magnetic field control method in the proposed EMA system, the microrobot can be accurately moved along the desired path.
#Magnetic field(자기장) #Electromagnetic coil(전자기 코일) #Microrobot(마이크로로봇) #Vision feedback(영상 피드백)

목차

Abstract
1. 서론
2. 제안된 시스템에 대한 제어 방법 및 개념
3. 실험
4. 결론
참고문헌

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