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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.10
- 수록면
- 78 - 81 (4page)
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This paper proposes a control system to the balance of a mobile manipulator and a new design of the mobile manipulator to reduce volume and raise dynamic stability of mobile manipulator. 3 D.O.F manipulator is attached to two-wheeled mobile platform and the mobile platform’s center of mass is moved depending on motions of the manipulator. A proper angle command made by each rotation angle of links is required to the balance control. A non-model based PID controller including an additional controller for desired angle command is designed and used to control the attitude.
목차
Abstract
I. 서론
II. 시스템 구성 및 제어기 설계
Ⅲ. 실험 및 결과
Ⅳ. 결론 및 향후 연구 방향
참고문헌
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