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자료유형
학술저널
저자정보
백운보 (동의대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제21권 제2호
발행연도
2015.2
수록면
145 - 149 (5page)

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This paper introduces a sway suppression control for container cranes with unknown payloads and sway rates. With no priori knowledge concerning the magnitude of payload mass and sway rate, the proposed control maintains superior sway suppressing and trolley positioning against external disturbances. The proposed scheme combines a second order sliding mode control and an adaptive control to cope with unknown payloads. A second order sliding mode control without feedback of the sway rate is first designed, which is based on a class of feedback linearization methods for stabilization of the under-actuated sway dynamics of the container. Under applicable restrictions of the magnitude of payload inertia and sway rate, a linear regression model is obtained, and an adaptive control with a payload estimator is then designed, which is based on Lyapunov stability methods for the fast attenuation of trolley oscillations in the vicinity of the target position. The asymptotic stability of the overall closed-loop system is assured irrespective of variations of rope length. Simulation are shown in the existence of initial sway and external wind disturbances.
#container cranes #sway suppression #second order sliding mode #feedback linearization #unknown sway rate

목차

Abstract
I. 서론
II. 시스템 모델링
III. 제어기 설계
IV. 시뮬레이션 결과
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
K. S. Hong / 2000 / Two-stage control for container cranes / JSME International Journal, Series C 43(2):273~282 google schola J. Yi / 2003 / Anti-swing and positioning control of overhead travelling crane / Information Science: an Int. Journal 155(1-2):19~42 google schola H. Omar / 2005 / Anti-swing control of gantry and tower cranes using fuzzy and time-delayed feedback with friction compensation / Shock and Vibration 12:73~89 google schola 홍성욱 / 2009 / 타워크레인의 비선형 연성 운동 특성을 고려한 입력성형기 설계 / 한국정밀공학회지 26(9):88~95 google schola H. Lee / 2003 / New approach for the anti-swing control of overhead cranes with high-speed load hoisting / International Journal of Control 76(15):1493~1499 google schola

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