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심태민 (KAIST) 방효충 (KAIST) 정우영 (KAIST)
저널정보
한국항공우주학회 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 한국항공우주학회 2014년도 추계학술대회
발행연도
2014.11
수록면
1,233 - 1,236 (4page)

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본 연구에서는 다양한 연구에서 다수 무인기의 제어에 사용된 무리 지능을 이종 무인기와 결합하여 알려지지 않은 시스템을 탐사하는 미션을 수행하였다. 그 결과 무리 지능, 그 중 개미 군집 최적화를 다수 무인기 경로 제어에 사용하는 것의 장점과 단점을 확인하였다. 장점은 무리 지능이 기본적으로 내포하고 있는 특성으로 알려진 유연성으로, 탐사 지역이 극단적 변하더라도 성능에 크게 변화가 없다. 단점은 랜덤 워크에 베이스를 두고 있기 때문에, 경로를 기획해주는 가장 단순한 알고리즘에 비해서도 전체 효율은 떨어진다. 한편 다수 무인기 시스템을 이종의 무인기를 사용하도록 변경할 경우, 무인기의 개수와 탐사 지역의 크기가 조화를 이룰 때 같은 숫자의 단일 종류 무인기 시스템에 비해 빠르게 지역 탐사를 완수 할 수 있는 것을 확인하였다.
#Swarm intelligence(무리 지능) #Multiple UAV(다수 무인기) #Random walk(랜덤 워크) #Hybrid UAV(이종 무인기) #Ant Colony Optimization(개미 군집 최적화)

목차

초록
ABSTRACT
1. 서론
2. 본론
3. 결론
참고문헌

참고문헌 (0)

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