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논문 기본 정보

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학술대회자료
저자정보
정우영 (KAIST) 이성헌 (KAIST) 방효충 (KAIST)
저널정보
한국항공우주학회 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 한국항공우주학회 2014년도 추계학술대회
발행연도
2014.11
수록면
1,374 - 1,377 (4page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

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벡터 필드 유도기법은 하나의 유용한 유도기법으로 주행로봇 뿐만 아니라 무인항공기의 유도에도 적용되고 있다. 벡터 필드 유도기법은 속도벡터 명령을 생성하며 이를 적분하여 경로의 길이를 얻을 수 있다. 또한 이렇게 얻어진 경로의 길이를 이용하여 무인기의 도달 시간 및 속도를 제어하는 기법에 대한 연구가 진행된 바 있다. 하지만 벡터 필드 유도기법의 속도벡터 명령은 해석적으로 적분 불가능한 형태이며 이전 연구에서는 속도벡터의 적분을 근사기법을 사용하여 계산하였다. 본 연구에서는 미리 계산된 거리 맵을 이용하여 경로계산을 수행하고 이를 이용하여 도달 시간을 제어하는 방법을 제안하며 비행실험을 통하여 성능을 확인하였다.

목차

초록
ABSTRACT
1. 서론
2. 목표점 유도 3차원 벡터 필드
3. 도달 각도, 속력, 시간 제어 기법
4. 비행 실험 결과
5. 결론
참고문헌

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