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대한전자공학회 대한전자공학회 학술대회 대한전자공학회 '92 한국 자동제어학술회의 논문집 [국내학술편]
발행연도
1992.10
수록면
632 - 637 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

1992

로봇 머니퓰레이터를 위한 적응학습제어 알고리즘의 구현
이형기 ,  최한호 ,  정명진 대한전자공학회 학술대회 1992.10 학술대회자료
로봇 머니퓰레이터를 위한 적응학습제어 알고리즘의 구현
이형기 ,  최한호 ,  정명진 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 1992.10 학술대회자료

초록· 키워드

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Recently many dynamic control algorithms using robot dynamic equation have been proposed. One of them, Kawato's feedback error learning scheme requires neither an accurate model nor parameter estimation and makes the robot motion closer to the desired trajectory by repeating operation. In this paper, the feedback error learning algorithm is implemented to control a robot system, 5 DOF revolute type Movemaster. For this purpose, an actuator dynamic model is constructed considering equivalent robot dynamic model with respect to actuator as well as friction model. The command input acquired from the actuator dynamic model is the sum of products of unknown parameters and known functions. To compute the control algorithm, a parallel processing computer, Transputer, is used and real-time computing is achieved. The experiment is done for the three major link of Movemaster and its result is presented.

목차

ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 적응학습제어 알고리즘
Ⅲ. 시스템 구성
Ⅳ. 실험방법 및 실험결과
Ⅴ. 결론
REFERENCE

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