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저자정보
김성백 (한국연구재단) 박홍준 (한국연구재단) 이계석 (한국연구재단) 황은희 (한국연구재단) Jean-Charles Bazin (동경대학교)
저널정보
대한전자공학회 대한전자공학회 학술대회 대한전자공학회 전자 정보 통신 학술 대회 논문집 (CEIC) 2010
발행연도
2010.10
수록면
51 - 55 (5page)

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전방향(omnidirectional) 카메라 시스템은 일반 카메라 보다 주변 장면(scene)에 대한 많은 정보를 취득할 수 있는 장점이 있기 때문에 3차원 재구성과 자동교정(self-calibration)등의 연구에 활발히 활용되고 있다. 본 논문에서는 실세계에 다양하게 존재하는 직선 성분들을 활용하여 전방향 영상에 투영된 컨투어들의 교점을 이용하여 소실점(Vanishing point)를 구하고 이렇게 결정된 소실점과 무한 호모그래피 방법을 이용하여 항체(vehicle)의 연속적인 자세를 추정한다. 전방향 카메라에서 추정된 자세와 항법센서에서 추정된 자세와의 비교 검증을 통하여 센서간 비정렬 행렬을 계산하는 방법을 제시하였다. 본 연구에서 제시한 알고리즘을 기반으로 차량테스트 실험결과 안정되고 강건하게 전방향 카메라를 이용한 자세결정을 수행하였다.

목차

요약
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 영상내 라인정보를 이용한 소실점 결정 및 자세결정
Ⅲ. 지상차량을 이용한 알고리즘 테스트
Ⅳ. 결론
참고문헌

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