증분형 엔코더를 이용한 로봇 관절의 절대위치 검출

임재식; 이영진

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자료유형: 학술저널

저자정보: 임재식 (한국전기연구원) 이영진 (오토파워)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제21권 제6호

발행연도: 2015.6

수록면: 577 - 582 (6page)

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This paper proposes an efficient detection of absolute position of a robot joint using two incremental encoders. We considers a robot joint comprising a motor, a reducer, two encoders, and a motor drive. An incremental(first) encoder provides motor’s rotor position or input position of reducer while another incremental(second) encoder does output position of the reducer. A table is made where the relationship between the first and the second encoder counts is recorded. The key point is placed where the table is constructed: when a pulse occurs in the second encoder, there exists a corresponding unique count value of the first encoder. The absolute position is detected using the table by searching the second encoder position corresponding to the first encoder count value when a pulse occurs in the second encoder. The proposed method needs a small rotation, as just one second encoder"s pulse angle, for the initial absolute position detection.

#incremental encoder #robot arm #absolute position #reducer

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[학술대회논문] - K. Kosuge / 1994 / Robot-human collaboration for new robotic applications / Industrial Electronics, Control and Instrumentation, International Conference on

[학술지(정기간행물)] - P. J. Hinds / 2004 / Whose job is it anyway? a study of human-robot interaction in a collaborative task / Human-Computer Interaction 19 : 151 ~ 181

[학술지(정기간행물)] - Trogny Brogardh / 2007 / Present and future robot control development—An industrial perspective / Annual Review in Control 31 : 69 ~ 79

[기타자료] - R. I. Kibrick / 1988 / Encoder for measuring both incremental and absolute positions of moving elements / Pat. No. US4736187

[기타자료] - J. S. Lim / 2014 / Detection method of absolute position of reducer output axis / Pat. No. 10-1461627

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