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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
임재식 (한국전기연구원) 이영진 (오토파워)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제21권 제6호
발행연도
2015.6
수록면
577 - 582 (6page)

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This paper proposes an efficient detection of absolute position of a robot joint using two incremental encoders. We considers a robot joint comprising a motor, a reducer, two encoders, and a motor drive. An incremental(first) encoder provides motor’s rotor position or input position of reducer while another incremental(second) encoder does output position of the reducer. A table is made where the relationship between the first and the second encoder counts is recorded. The key point is placed where the table is constructed: when a pulse occurs in the second encoder, there exists a corresponding unique count value of the first encoder. The absolute position is detected using the table by searching the second encoder position corresponding to the first encoder count value when a pulse occurs in the second encoder. The proposed method needs a small rotation, as just one second encoder"s pulse angle, for the initial absolute position detection.

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 시스템 구성
Ⅲ. 대응관계
Ⅳ. 실험
Ⅴ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (5)

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