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자료유형
학술저널
저자정보
양길진 (서울과학기술대학교) 최병욱 (서울과학기술대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제21권 제5호
발행연도
2015.5
수록면
471 - 476 (6page)

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This paper presents a maximum velocity trajectory planning algorithm for differential mobile robots with wheel velocity constraint to cope with physical limits in the joint space for two-wheeled mobile robots (TMR). In previous research, the convolution operator was able to generate a central velocity that deals with the physical constraints of a mobile robot while considering the heading angles along a smooth curve in terms of time-dependent parameter. However, the velocity could not track the predefined path. An algorithm is proposed to compensate an error that occurs between the actual and driven distance by the velocity of the center of a TMR within a sampling time. The velocity commands in Cartesian space are also converted to actuator commands to drive two wheels. In the case that the actuator commands exceed the maximum velocity the trajectory is redeveloped with the compensated center velocity. The new center velocity is obtained according to the curvature of the path to provide a maximum allowable velocity meaning a time-optimal trajectory. The effectiveness of the algorithm is shown through numerical examples.
#trajectory planning #time-optimal trajectory #convolution operator #wheel velocity limit #mobile robots

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 경로 및 궤적계획
Ⅲ. 두 바퀴 이동로봇의 바퀴 속도 제한을 고려한 궤적 계획
Ⅳ. C-곡선 경로의 속도궤적
Ⅴ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (8)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - G. Lee / 2012 / Faster and smoother trajectory generation considering physical system limits under discontinuously assigned target angles / IEEE International Conference on Mechatronics and Automation : 1196 ~ 1201 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - K. G. Jolly / 2009 / A bezier curve based path planning in a multi-agent robot soccer system without violating the acceleration limits / Robotics and Automation Systems 57 : 23 ~ 33 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - G. J. Yang / 2013 / Smooth trajectory planning along bezier curve for mobile robots with velocity constraints / International Journal of Control and Automation 6 (2) : 225 ~ 234 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - 양길진 / 2013 / 물리적 제한을 고려한 두 바퀴 로봇의 관절 공간 궤적 생성 방법 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 19 (6) : 540 ~ 546 dbpia 5. [학술지(정기간행물)] - 한종호 / 2014 / 곡률궤적을 이용한 실시간 이동하는 음원을 추종하는 모바일 로봇 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 20 (1) : 48 ~ 57 dbpia

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