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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이지영 (금오공과대학교) 성영휘 (금오공과대학교)
저널정보
대한전기학회 전기학회논문지 전기학회논문지 제64권 제8호
발행연도
2015.8
수록면
1,231 - 1,239 (9page)

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We developed a robot that has four limbs, each of which has the same kinematic structure and has 6 degrees of freedom. The robot is 600mm high and weighs 4.3kg. The robot can perform walking and manipulating task by using the four limbs selectively. The robot has three walking patterns. The first one is biped walking, which uses two rear limbs as legs and two front limbs as arms. The second one is biped walking with supporting arms, which is basically biped walking but uses two arms as supporting legs for increasing stability of the robot. The last one is quadruped walking, which uses all the four limbs as legs. When a task for the robot is given, the robot approaches the task point by selecting an appropriate walking pattern among three walking patterns and performs the task. The robot has many degrees of freedom and is a redundant system for a three dimensional task. We propose a redundancy resolution method, in which the robot"s translational move to the task point is modeled as a prismatic joint and optimal solutions are obtained by optimizing some performance criteria. Several simulations are performed for the validity of the proposed method.
#Four-limbs robot #Robot structure #Robot manipulation #Redundancy resolution

목차

Abstract
1. 서론
2. 개발된 4지 로봇
3. 4지 로봇의 최적 머니퓰레이션
4. 모의실험
4. 결론
References

참고문헌 (9)

참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - Jong-won Lee / 1998 / Human Robot Systems Development Case / The Korean Institute of Electrical Engineer 47 (10) : 18 ~ 22 google schola [학술지(정기간행물)] - 강한구 / 2013 / 해저 보행 로봇 CR200을 위한 매니퓰레이터 기능을 갖는 다리 개발 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 19 (8) : 709 ~ 717 dbpia [학술대회논문] - D. Kuehn / 2009 / Concept Evaluation of a New Biologically Inspired Robot "Little Aple" / The 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems : 589 ~ 594 google schola [학술대회논문] - D. Kuehn / 2011 / Additional DOFs and Sensors for Bio-Inspired Locomotion : Towards Active Spine, Ankle Joints, and Feet for a Quadruped Robot / Proceedings of the 2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics : 2780 ~ 2786 google schola [학술대회논문] - K. Fondahl / 2012 / An Adaptive Sensor Foot for a Bipedal and Quadrupedal Robot / The Fourth IEEE RAS/EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics : 270 ~ 275 google schola

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