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한국컴퓨터정보학회 한국컴퓨터정보학회논문지 한국컴퓨터정보학회 논문지 제18권 제4호
발행연도
2013.4
수록면
27 - 34 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2013

미지의 환경에서 하이브리드 맵을 활용하는 모바일 로봇의 탐색
박정규 ,  전흥석 ,  노삼혁 한국컴퓨터정보학회논문지 2013.04 학술저널
미지의 환경에서 하이브리드 맵을 활용하는 모바일 로봇의 탐색에 관한 연구
박정규 컴퓨터工學科 2013.01 학위논문

초록· 키워드

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모바일 로봇은 자신의 임무를 수행하기 위해 탐색 기능을 가지고 있어야 한다. 탐색은 감시 로봇, 구조 로봇, 자원 탐사 로봇 등에 사용될 수 있다. 로봇이 환경을 탐색하기 위해서는 지도와 같은 환경에 대한 정보를 가지고 있어야 한다. 그러나 기존에 많이 사용되는 그리드 지도는 용량이 너무 커서 모바일 로봇에 사용하기 힘들다는 문제를 가지고 있다. 본 논문에서는 저 사양의 모바일 로봇에서 사용할 수 있는 하이브리드 지도를 제안한다. 또한 제안하는 하이브리드 지도를 사용하여 모든 영역을 탐색하는 방법을 제안하고 있다. 제안하는 방법은 로봇의 작업 환경을 현재 처리할 수 있는 영역과 처리 할 수 없는 영역으로 나누고, 나누어진 영역을 탐색하는 동시에 지도를 업데이트하며 영역을 확장해 나간다. 탐색이 완료된 영역은 하이브리드 맵 형태로 저장한다. 생성한 하이브리드 맵을 사용하여 로봇은 장애물이 없는 영역으로 이동 경로를 생성할 수 있다. 실험결과에 따르면 기존 그리드 지도에 비해 약 6%의 메모리만을 사용해 환경 지도를 생성할 수 있었다.
#모바일 로봇 #하이브리드 맵 #매핑 #Mobile Robot #Hybrid Map #Mapping

목차

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참고문헌 (18)

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1. [학술지(정기간행물)] - D. Fox / 2003 / Bayesian Filtering for Location Estimation / IEEE Pervasive Computing google schola 2. [학술대회논문] - S. Thrun / 2001 / Robust Monte Carlo Localization for Mobile Robots / in Proceedings of the National Conference on Artificial Intelligence google schola 3. [학술지(정기간행물)] - G. Dissanayake / 2001 / A Solution to the Simultaneous Localisation and Mapping (SLAM) Problem / IEEE Transactions on Robotics and Automation google schola 4. [학술대회논문] - M. Montemerlo / 2002 / FastSLAM: A Factored Solution to the Simultaneous Localization and Mapping Problem / in Proceedings of the AAAI National Conference on Artificial Intelligence google schola 5. [학술대회논문] - A. Eliazar / 2003 / DP-SLAM: fast, robust simultaneous localization and mapping without predetermined landmarks / in Proceedings of the 18th international joint conference on Artificial intelligence google schola

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