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저자정보
Banseok Kang (SOLETOP) Dong-il Cho (Seoul National University) Kwangsoo Kim (Hanbat National University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2015
발행연도
2015.10
수록면
580 - 584 (5page)

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In this paper, a wireless localization method using ultrasonic sensors signals, Zigbees, and encoders is proposed. The proposed method avoids any interferences of signals by communicating one transmitter at a time with the help of Zigbee signals. Moreover, the wireless location information is integrated with a relative localization information by encoders using a Kalman filter for more high accurate measurements. The proposed algorithm was implemented on a mobile robot and tested in several scenarios. The experimental results show the improved localization performance of the proposed algorithm, compared with other relative or wireless localization methods.
#Localization #Mobile robots #Kalman filter #Ultrasonic sensors #Zigbee

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. RELATIVE LOCALIZATION BY MODIFIED CRICKET METHOD
3. DEAD RECKONING USING ENCODERS
4. SENSOR FUSION USING A KALMAN FILTER
5. EXPERIMENTAL RESULTS
6. CONCLUSIONS
REFERENCES

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