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한국컴퓨터정보학회 한국컴퓨터정보학회논문지 한국컴퓨터정보학회 논문지 제11권 제3호
발행연도
2006.7
수록면
31 - 39 (9page)

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본 논문에서는 지능로봇, 지능형자동차, 지능형빌딩 등에 다양하게 활용될 수 있는 3차원 환경과 여기에 포함된 물체의 실시간 인식을 위한 새로운 접근 방법을 제안한다. 본 논문에서는 먼저 사람이 환경을 인식하고 상호작용하는 데 사용하는 3 가지 기본 원칙을 설정하고, 이 기본 원칙들을 이용하여 실시간 3차원 환경 및 물체 인식을 위한 통합된 방법을 제시한다. 이들 3가지 기본 원칙은 다음과 같다. 첫째, 전역적인 평면 특징들을 인식함으로써 작업환경의 기하학적 구조에 대한 개략적 특성화를 고속으로 진행한다. 둘째, 작업환경 속에서 기존에 알려진 물체를 먼저 빠르게 인식하고 이를 데이터베이스 내에 저장되어 있는 물체의 모델로 교체한다. 셋째, 다중 해상도 Octree 표현 방법을 이용하여 기타 영역을 주어진 작업의 필요에 따라 적응적으로 실시간 모델링 한다. 본 논문에서는 3차원 SIFT 로 언급되는 3차원 좌표를 가지는 SIFT 특징들을 3차원 좌표정보와 함께 확장하여 사용함으로서 전역적 평면 특징의 빠른 추출, 고속의 물체 인식, 빠른 장면 정합 등의 기능에 활용하고 이와 동시에 스테레오 카메라로부터 입력되는 3차원 좌표의 잡음과 불완전성을 극복한다.
#지역적 불변특징(Local Invariant Feature) #3차원 환경 인식(3D Environment Recognition) #3차원 물체인식(3D Object Recognition) #스테레오비전(Stereo Vision)

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 3차원 환경의 인식 및 모델링을 위한 기본 원칙들
Ⅲ. 3차원 환경의 전역적 구조에 대한 빠른 특성화
Ⅳ. 작업환경과 물체의 통합
Ⅴ. 다중 해상도 환경 표현
Ⅵ. 실험결과
Ⅶ. 결론 및 향후과제
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