잡음이 있는 3차원 점군 데이터에서 밸브 모델링 및 모델 추출

오기원; 최강선

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자료유형: 학술저널

저자정보: 오기원 (한국기술교육대학교) 최강선 (한국기술교육대학교)

저널정보: 대한전자공학회 전자공학회논문지 전자공학회논문지 제52권 제12호

발행연도: 2015.12

수록면: 77 - 86 (10page)

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LIDAR를 이용해서 얻은 3차원 점군 데이터는 작은 물체를 추출하기에는 오차의 영향이 크기 때문에 작은 밸브를 자동으로 추출하는데 많은 어려움이 있다. 본 논문에서는 이러한 잡음이 있는 3차원 점군 데이터 사이에서 밸브의 위치 및 방향(Pose)의 정보를 얻는 방법을 제안한다. Pose를 얻기 위해서 밸브가 원환체 모양의 손잡이, 원통 모양의 Rib, 평면 모양의 중심축 평면인 기본 도형으로 이루어진 모델이라고 가정한다. 그리고 밸브의 중심 좌표에 대한 추가적인 입력을 받아서 밸브의 Pose를 추출한다. 중심점을 기준으로 거리에 따른 히스토그램을 생성하고, 히스토그램의 값에 따라 손잡이, Rib, 중심축 평면의 파라미터를 통계적인 방법으로 추출하여 최종 밸브의 Pose를 추출한다. 추출된 밸브의 Pose를 이용하여 3차원 점군 데이터에 밸브의 모형을 각 모양으로 복원한다.

#LIDAR #Point cloud #Histogram #Valve detection #Primitive shape

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[학술대회논문] - Lowe, David G / 1999 / Object recognition from local scale-invariant features / Proceedings of the International Conference on Computer Vision : 1150 ~ 1157

[학술대회논문] - H. Bay / 2006 / Surf : Speeded up robust features / European Conference on Computer Vision

[학술지(정기간행물)] - 김성찬 / 2011 / 3 차원 거리 정보로부터 물체 윤곽추출에 의한물체 및 자세 인식 / 전자공학회논문지 - SC 48 (6) : 15 ~ 23

[학술지(정기간행물)] - 황성수 / 2013 / 다수의 카메라를 활용한 고해상도 3차원 객체 복원 시스템 / 전자공학회논문지 50 (10) : 150 ~ 161

[학술지(정기간행물)] - C. Park / 2012 / Obstacle Detection for Generating the Motion of Humaniod Robot / Jounal of Institute of Control, Robotics and Systems

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