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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2013.12
- 수록면
- 54 - 59 (6page)
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This paper represents a portable robot which is to use for welding process of double wall of ship hulls in shipbuilding yard. It has 5 degrees of freedom and 3㎏ of payload. Its body weight is 17.3 [㎏] so that human workers can hand-carry it to the work place. Its body is mainly made of magnesium and aluminum alloys. Since the robot is placed about 25m apart from its controller, EtherCAT is adopted for reliable connection between robot and controller through single light cable. RTX real-time kernel and KPA EtherCAT master are used to control the robot on windows XP environment. The performance of the developed robot is satisfactory to the requirement in welding task of U-type cell in shipbuilding yard.
목차
Abstract
1. 개요
2. 요구사양 및 개발 전략
3. 개발 세부사항
4. 적응 예
5. 결론 및 토의
참고문헌
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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2017-003-000673512