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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
최영규 (부산대학교) 박진현 (경남과학기술대학교)
저널정보
한국정보통신학회 한국정보통신학회논문지 한국정보통신학회논문지 제20권 제9호
발행연도
2016.9
수록면
1,679 - 1,687 (9page)

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이동로봇은 유연한 생산시스템이 필요한 산업현장에서 유용하게 사용된다. 이동로봇이 생산부품과 같은 기계적 부하를 싣고 정해진 경로를 따라 정확히 이동하여야 하며 통상 기구학적 제어기가 사용되고 있다. 그러나 부하가 매우 크고 비선형 마찰도 클 경우, 기구학적 제어기로 만족할 만한 제어성능을 기대할 수 없어서 동적 제어기가 연구되고 있다. 기존의 동적 제어기는 부하의 무게와 위치를 정확히 알아야 한다는 조건이 있다. 그러나 실제 기계적 부하는 빈번히 변하고 정확히 알 수 없으므로 기존의 동적제어기 성능에 한계가 있다. 따라서 기계적 부하를 정확히 알지 못해도 이동로봇의 동적제어가 작동하도록 경사감소학습을 이용하여 적응 PD 제어 방법을 본 논문에서 제안하였다. 여러 가지 부하 변동 조건하에서 다양하게 시뮬레이션 하여 본 논문의 적응 PD 제어 방법이 기존의 방법보다 폭넓은 수렴영역을 가지고 있음을 확인하였다.
#이동로봇 #동적제어기 #부하변동 #경사감소학습 #적응PD제어 #Mobile Robot #Dynamic Controller #Load Variation #Gradient Descent Learning #Adaptive Pd Control

목차

요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 이동로봇의 기구학 및 동적방정식
Ⅲ. 제어기 설계
Ⅳ. 시뮬레이션 및 결과
Ⅴ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (9)

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[단행본] - F. Fahimi / 2010 / Autonomous Robots: Modeling, Path Planning, and Control / Springer google schola [단행본] - R. Siegwart / 2011 / Introduction to Autonomous Mobile Robots / The MIT Press google schola [학술지(정기간행물)] - A. K. Das / 2002 / A vision-based formation control framework / IEEE Trans on Robotics and Automaton 18 (5) : 813 ~ 825 google schola [학술대회논문] - R. Fierro / 1995 / Control of a nonholonomic mobile robot: Backstepping kinematics into dynamics / Proc. IEEE Conference on Decision and Control : 3805 ~ 3810 google schola [학술지(정기간행물)] - E. R. Fierro / 1998 / Control of a nonholonomic mobile robot using neural networks / IEEE Trans on Neural Networks 9 (4) : 389 ~ 600 google schola

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