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저자정보
Woosang Park (Korea Advanced Institute of Science and Technology) Youeyun Jung (Korea Advanced Institute of Science and Technology) Hyochoong Bang (Korea Advanced Institute of Science and Technology)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2016
발행연도
2016.10
수록면
582 - 586 (5page)

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Under GPS-denied conditions, an inertial navigation diverges easily due to integration drift in the measurement of acceleration and angular velocity. Therefore, a terrain relative navigation (TRN) is applied to correct the drift error for precise lunar landing mission. Diverse sensors are used for the TRN in these days, such as a Light and Detection and Ranging (LIDAR), laser altimeter, and optical camera. TRN algorithms can improve navigation performance by combining inertial navigation data and terrain measurement data from those sensors. In this paper, a simulation of TRN with an optical camera, IMU by using crater matching algorithm is performed. The craters made by colliding with other solid body can remain longer on the lunar surface without being eroded, because there is no air and liquid water in the Moon. Therefore, it can be utilized as appropriate features for TRN even in lost in space.
#Terrain Relative Navigation(TRN) #Crater Matching Algorithm #Vision Aided Inertial Navigation(VAIN)

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. CRATER MATCHING ALGORITHM
3. SENSOR MODELING
4. REFERENCE TRAJECTORY
5. Extended Kalman Filter Modeling
6. Simulations
7. Conclusions
REFERENCES

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