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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2017.6
- 수록면
- 313 - 319 (7page)
- DOI
- 10.7735/ksmte.2017.26.3.313
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This study presents a genetic algorithm (GA) to design a PID controller systematically for an inchworm operated by piezoelectric actuators. The performance index considering overshoot and settling time is adopted to search an optimal PID gain using GA. The piezoelectric actuator shows nonlinear characteristics including hysteresis and residual displacement. The PID feedback system combined with an integrator is used to improve the ability of tracking the complex input signals and suppressing the steady state error. The PID controller tuned by GA can track the various motion contours effectively. However, the PID controller shows an improper residual vibration under the application of high-frequency square input. The input shaper combined with the feedback system can overcome this limitation of the PID controller.
목차
ABSTRACT
1. 서론
2. 자벌레 개루프 구동 실험 및 모델링
3. 제어기 설계 이론
4. 자벌레의 시뮬레이션 및 구동 실험
5. 결론
References
참고문헌 (12)
참고문헌 신청
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