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김준 (국방과학연구소) 곽기호 (국방과학연구소) 배건성 (경북대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제23권 제7호
발행연도
2017.7
수록면
574 - 582 (9page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2017.17.0086

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LIDAR is widely used in autonomous vehicle research fields because it offers reliable and accurate depth information. Some LIDAR sensors offer both depth information and reflectivity information of the hitting surface in a scene. However, to use the reflectivity information, multiple optical components in the LIDAR must be internally calibrated. The sensor manufacturer provides the internal parameters and correction equations, but these parameters and equations are not generalized in various environment conditions. In this paper, we address an experimental technique to analyze the reflectivity characteristics of a multi-channel 3D LIDAR, and we propose a reflectivity calibration method to minimize the effect of environmental factors. We also analyze the internal and external factors that affect the reflectivity of the LIDAR, such as the measured distances and angles, different channels and reflected materials through various experiments. The performance of the proposed approach is verified with actual environment data.
#3D Lidar #reflectivity #calibration

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 3D LIDAR 반사율 분석 방법
Ⅲ. 3D LIDAR 반사율 분석 결과
Ⅳ. 3D LIDAR 반사율 보정
Ⅴ. 실험 결과
Ⅵ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
B. Suger, B. Steder, and W. Burgard, “Terrain-adaptive obstacle detection,” 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Daejeon, Korea, pp. 3608-3613, Oct. 2016. Y. Choe, I. Shim, S. Ahn, and M. J. Chung “Geometrical featured voxel based urban structure recognition and 3-D mapping for unmanned ground vehicle,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 17, no. 5, pp. 436-443, 2011. J. Kim, J. H. Min, K. H. Kwak, and K. S. Bae, “Traversable region detection based on a lateral slope feature for autonomous driving of UGVs,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 23, no. 2, pp. 67-75, 2017. S. J. Cho, J. H. Lim, and G. I. Jee, “Graph-based building of a precise map for autonomous vehicles using road marking information,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 22, no. 12, pp. 1053- 1060, 2016. K. W. Kim, B. H. Lee, J. H. Lim, and G. I. Jee, “Intensity local map generation using data accumulation and precise vehicle localization based on intensity map,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 22, no. 12, pp. 1046-1052, 2016.

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