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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
이수정 (건국대학교) 임준혁 (건국대학교) 지규인 (건국대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제23권 제7호
발행연도
2017.7
수록면
590 - 596 (7page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2017.16.0226

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Recently, the precise vehicle localization matching precision map and localization methods based on multiple sensors were studied. Vision sensors are easy to use and mount on most vehicles because of their low price. The vehicle localization using vision sensors commonly uses landmarks such as road marks or transport facilities to recognize the lateral position of the vehicle, but localization using road marks is affected by vehicles on the road. Meanwhile, because traffic lights, which are installed at high places of the roads, can always be detected despite heavy traffic, they secure the visibility. This paper estimates the position of a vehicle using landmark map, which includes three-dimension traffic light positions. The horizontal and vertical angles between the traffic light and the vehicle are used to estimate the lateral and longitudinal errors of vehicle, respectively. Using the vertical angle improves the estimation performance of the longitudinal error of the vehicle. The experiments were performed on an urban road. The lateral and longitudinal errors of the vehicle decreased by approximately 50 cm and 80 cm respectively.
#traffic light #landmark map #vehicle localization #dilution of precision #vision

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 신호등 측정치 정의
Ⅲ. DOP 분석
Ⅳ. 필터 구성
Ⅴ. 실험 결과
Ⅵ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (9)

참고문헌 신청
R. W. Wolcott and R. W. Eustice, “Visual localization within LIDAR maps for automated urban driving,” IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 176-183, Sept. 2014. D. Cui, J. Xue, and N. Zheng, “Real-time global localization of robotic cars in lane level via lane marking detection and shape registration,” IEEE Transactions On Intelligent transportation system, vol. 17, no. 4, pp. 1039- 1050, Apr. 2016. B. H. Lee, J. H. Song, J. H. Im, S. H. Im, M. B. Heo, and G. I. Jee, “GPS/DR error estimation for autonomous vehicle localization,” Sensors, vol. 15, no. 8, pp. 20779- 20798, 2015. J. H. Lee and H. I. Kim, “Lane positioning in highways based on road-sign tracking by Kalman Filter,” Transactions of The Korean Society of Automotive Engineers(KSAE), vol. 22, no. 3, pp. 50-59, 2014. A. Vu, A. Ramanandan, A. Chen, J. A. Farrell, and M. Barth, “Real-time computer vision/DGPS-aided inertial navigation system for lane-level vehicle navigation,” IEEE Transactions on Intelligent Transportation System, vol. 13, no. 2, pp. 899-913, 2012.

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