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한국산학기술학회 한국산학기술학회 논문지 한국산학기술학회논문지 제1권 제2호
발행연도
2000.12
수록면
49 - 55 (7page)

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본 논문에서는 피드백 사용형 2차 반복 학습제어 방법이 수렴 성능의 향상과 외란에 대한 강인성 향상에 덧붙여 학습제어의 피드백 항을 이용함로써 초기 조건 오차가 있음에도 불구하고 이를 극적할 뿐만 아니라 기존의 알고리즘보다 더 빠른 수렴능력이 있음을 획인한다. 또한 불안정한 결과를 낳는 높은 학습 제어 개인의 경우에도 피드백 항을 추가한 본 학습제어 방법에 의해 안정화됨으로써, 빠른 응답 특성과 강인성 향상을 가져올 수 있음을 보인다. 그리고 본 알고리즘을 선형화시킨 로보트 매니플레이터외 선형 시변 시스템 모델에 대해 적용한 시뮬레이션 결과를 통해 초기 조건 오차의 극복 능력이 뛰어남을 확인하고 시 스템의 안정화와 강인성 향상에 기여함을 확인한다.
#Iterative learning control #Feedback #Initial condition #Robustness to disturbances #System parameter variation

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