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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.2
- 수록면
- 1,020 - 1,026 (7page)
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슬라이딩모드 제어의 문제는 제어입력에 포함된 알려지지 않은 외란 등 비선형 입력으로 인한 채터링의 발 생이다. 본 연구는 채터링 발생의 문제를 해결하기 위한 제어 알고리듬에 대하여 고찰하고 채터링을 억제하는 슬라이 딩모드 제어기를 설계하고자 한다. 슬라이딩모드 제어 시 발생하는 채터링을 억제하기 위해 알려지지 않은 외란을 포 함한 비선형 입력에 대하여 평활함수를 적용한다. 이 방법에 의하여 도립진자 시스템의 동적 방정식에 포함된 비선형 요소와 외란에 의한 문제가 해결될 수 있음을 보인다. 또 슬라이딩모드 제어를 위한 제어 입력을 시스템에 적용하였 고, 제안한 제어기의 제어성능을 검증하기 위하여 도립진자를 대상으로 컴퓨터 모의실험을 수행하였다. 모의실험 결 과 제어입력에 포함된 큰 폭의 채터링이 제거되었음을 확인할 수 있다.
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참고문헌 (16)
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1. [학술지(정기간행물)] - V. Utkin / 1977 / Variable structure systems with sliding modes / IEEE Transactions on Automatic Control 22 (2) : 212 ~ 222
2. [학술지(정기간행물)] - Kar-Keung D. Young / 1978 / Controller Design for a Manipulator Using Theory of Variable Structure Systems / IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics 8 (2) : 101 ~ 109
3. [학술지(정기간행물)] - J. J. SLOTINE / 2007 / Tracking control of non-linear systems using sliding surfaces, with application to robot manipulators† / International Journal of Control 38 (2) : 465 ~ 492
4. [학술지(정기간행물)] - G.-W. van der Linden / 1993 / H/sub ∞/ control of an experimental inverted pendulum with dry friction / IEEE Control Systems 13 (4) : 44 ~ 50
5. [학술지(정기간행물)] - Gert-Wim van der Linden / 1993 / H ∞Control of an Experimental Inverted Pendulum with Dry Friction / IEEE Control Systems : 44 ~ 50
2. [학술지(정기간행물)] - Kar-Keung D. Young / 1978 / Controller Design for a Manipulator Using Theory of Variable Structure Systems / IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics 8 (2) : 101 ~ 109
3. [학술지(정기간행물)] - J. J. SLOTINE / 2007 / Tracking control of non-linear systems using sliding surfaces, with application to robot manipulators† / International Journal of Control 38 (2) : 465 ~ 492
4. [학술지(정기간행물)] - G.-W. van der Linden / 1993 / H/sub ∞/ control of an experimental inverted pendulum with dry friction / IEEE Control Systems 13 (4) : 44 ~ 50
5. [학술지(정기간행물)] - Gert-Wim van der Linden / 1993 / H ∞Control of an Experimental Inverted Pendulum with Dry Friction / IEEE Control Systems : 44 ~ 50
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