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논문 기본 정보

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학술대회자료
저자정보
Sanghoon Oh (Seoul National University) Eunhyek Joa (Seoul National University) Kyongsu Yi (Seoul National University)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2017년도 학술대회
발행연도
2017.11
수록면
1,569 - 1,573 (5page)

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This paper presents a vehicle motion predictor for an autonomous racing system to assure safety when driving in limit handling situation. The proposed algorithm consists of two sequential parts; (1) Tire model identifier (2) Prediction of vehicle state. In the tire model identifier, parameters of a nonlinear tire model are identified through nonlinear optimization. In the prediction of vehicle sate, future vehicle states are calculated through numerical integration of a 2- DOF bicycle model that includes previously identified tire model. Moreover, assuming normal distribution of prediction error of each state, the probability of lateral instability and track escape of the future can be calculated. The proposed algorithm has been validated through computer simulations. The results show that the algorithm well predicts future vehicle states.
#Vehicle motion prediction #Tire model #Autonomous racing #Stochastic approach

목차

Abstract
1. Introduction
2. Motion Predictor
3. Simulation Result
4. Conclusion
References

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