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저자정보
김원진 (Myongji University) 김창재 (Myongji University) 조연주 (Myongji University) 김지선 (Myongji University) 김희정 (Myongji University) 이동훈 (Myongji University) 이온유 (Myongji University) 맹주필 (Myongji University)
저널정보
한국측량학회 한국측량학회지 한국측량학회지 제35권 제6호
발행연도
2017.12
수록면
553 - 562 (10page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2017

무인항공기의 위치 결정을 위한 사진 측량 기법과 오토 트래킹 토탈스테이션 기법의 비교 분석
김원진 ,  김창재 ,  조연주 외 5명 한국측량학회지 2017.12 학술저널
사진 측량 기법과 오토 트랙킹 토탈스테이션을 이용한 무인항공기의 3차원 좌표 추적에 대한 비교분석 연구
김원진 ,  조연주 ,  김창재 대한토목학회 학술대회 2017.10 학술대회자료

초록· 키워드

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무인항공기 (UAV, Unmanned Aerial Vehicle)에 탑재되는 다양한 센서들 중에서 GPS (Global Positioning System) 수신기는 GPS 신호를 기반으로 정지비행 (hovering flight), 경로비행 (waypoint flight) 등 다양한 임무의 수행을 돕는다. GPS 신호가 원활하게 수신되는 환경에서는 GPS 수신기를 활용할 수 있지만, 최근에 무인항공기의 활용을 시설물 모니터링, 배송, 레저 등 다양한 분야로 용도가 확대하면서 무인항공기의 비행 장소가 다양해지고 있다. 이러한 원인으로 무인항공기가 GPS 신호의 제약을 받는 음영지역이나 고층 빌딩이 밀집한 지역 등을 비행하면서 신호가 단절되거나 멀티패스로 인해 신호에 다양한 잡음이 포함될 수 있다. 이에 본 연구에서는 무인항공기의 3차원 위치 결정을 위하여 해석 사진 측량 기법과 오토트래킹 토탈스테이션 기법을 이용하였다. 해석 사진 측량 기법으로는 중심투영의 기하학적 원리인 공선조건식 (collinearity equation)을 이용한 광속조정법을 기반으로 하였으며, 오토 트래킹 토탈스테이션 기법은 360도 프리즘 타깃을 초단위 이하로 추적하는 원리를 기반으로 하였다. 두 가지 기법에서 무인항공기의 위치 결정을 위해 사용된 타깃은 무인항공기 상단에 각각 탑재하였으며, 타깃간에는 x, y, z방향으로 기하학적 이격이 존재한다. 무인항공기의 비행 속도에 따른 결과 확인을 위해 0.86㎧, 1.5㎧, 2.4㎧로 속도를 달리하여 데이터를 취득하였으며, 타깃의 기하학적 이격을 통해 정확도평가를 하였다. 그 결과 무인항공기의 이동 경로인 x, y 방향으로는 최소 1㎜에서 최대 12.9㎝까지 오차가 발생하였고 비교적 이동이 적은 z 방향으로는 비행 속도와 무관하게 동일하게 7㎝ 오차가 발생하였다.
#UAV #Bundle Adjustment #Auto Tracking Total Station #Three-dimensional Position Tracking #GPS #무인항공기 #광속 조정 #오토 트래킹 토탈스테이션 #3차원 좌표추적

목차

Abstract
초록
1. 서론
2. 연구 방법론
3. 테스트 및 분석
4. 결론
References

참고문헌 (7)

참고문헌 신청
[학술대회논문] - Ahrens, S. / 2009 / Vision-based guidance and control of a hovering vehicle in unknown, GPS-denied environments / IEEE International Conference on Robotics and Automation 2009 : 2643 ~ 2648 google schola [학술지(정기간행물)] - Habib, A. F. / 2002 / Bundle adjustment with self–calibration using straight lines / The Photogrammetric Record 17 (100) : 635 ~ 650 google schola [학술대회논문] - Habib, A. F. / 2007 / Medium-format digital cameras: a study into their calibration, stability analysis, and integration with high resolution satellite imagery / CRSS/ASPRS 2007 Specialty Conference–Safety, Security, and the Environment Through Remote Sensing : 12 ~ 18 google schola [학위논문] - Kohanbash, D. / 2011 / Plowing for Rover Control on Extreme Slopes / Master / Carnegie Mellon University google schola [학술대회논문] - Mustafah, Y. M. / 2012 / Indoor UAV positioning using stereo vision sensor / IRIS 2012 : 575 ~ 579 google schola

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