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김진성 (한양대학교) 정용우 (한양대학교) 강창묵 (한양대학교) 정정주 (한양대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2017년 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
발행연도
2017.11
수록면
731 - 740 (10page)

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In this paper, we present backstepping control for steering angle control in column-mounted electric power steering system(C-EPS) and rack-mounted electric power steering system(R-EPS). For compensating external uncertain disturbance, Observer was designed as an augmented form. We utilized EPS system which is reformulated as the second-order equation by eliminating column bar dynamics. The proposed method was compared according to type of electric power steering system, which was validated with numerical simulations which consist of MATLAB/Simulink.
#Backstepping Control(백스테핑 제어) #Electric Power Steering System(전기 구동 조향 장치) #Disturbance Observer(외란 관측기) #Autonomous Vehicle(자율 주행 자동차) #Lateral Control(횡방향 제어)

목차

Abstract
1. 서론
2. EPS 시스템의 수학적 모델
3. 백스테핑 제어기 설계
4. 관측기 설계
5. 실험 결과
6. 결론
References

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