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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
원종순 (한양대학교) 박영빈 (한양대학교) 서일홍 (한양대학교)
저널정보
대한전자공학회 대한전자공학회 학술대회 2018년도 대한전자공학회 하계종합학술대회
발행연도
2018.6
수록면
920 - 923 (4page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2018

혼재된 환경에서의 로봇 파지를 위한 산개 동작 생성
원종순 ,  박영빈 ,  서일홍 대한전자공학회 학술대회 2018.06 학술대회자료
손쉬운 로봇 파지를 위한 영상 공간에서의 산개 동작 경로 계획
원종순 지능형로봇학과 2018.01 학위논문

초록· 키워드

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In this study, we aim at grasping a single target object in a clutter environment using a robotic arm. For this purpose, we add a primitive motion termed “scattering” to a set of manipulator capabilities. In particular, a robot aims to grasp an object by first executing a simple scattering motion to scatter objects near the target object that might be blocking direcr access to it. The robot then reaches out its arm and finally closes its fingers to grasp the target object. Through experiments, we investigate the improvements in success rate with robotic grasping with the inclusion of scattering based on a relatively simple machine learning algorithm as well as well-known visual segmentation algorithms.

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 실험
Ⅳ. 결론 및 향후 연구 방향
참고문헌

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