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논문 기본 정보

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저자정보
함기범 (힘스) 전종균 (선문대학교) 박용재 (강원대학교)
저널정보
한국산학기술학회 한국산학기술학회 논문지 한국산학기술학회논문지 제19권 제12호
발행연도
2018.12
수록면
47 - 53 (7page)

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산업용으로 다양한 형태의 로봇팔이 사용되고 있으며, 특히, 다품종 소량생산으로 생산방식의 변화가 이루어지면서 산업현장에서 다양하게 사용이 가능한 그리퍼에 대한 중요성이 높아지고 있다. 이러한 중요성에 기반을 두어 본 연구진은 기존에 연성재질의 비선형성을 이용하여 강성을 변화시킬 수 있는 가변강성 메커니즘 그리퍼를 연구하였다. 시제품을 제작하고 실험을 통해 강성의 변화와 그 유용성을 확인하였다. 그러나 세 개의 가변강성 메커니즘을 배치하여 그리퍼를 설계 및 제작함으로써 물체를 파지하는 상황에 따라 파지를 제대로 하지 못하는 현상이 발생하였다. 또한, 그리퍼 간의 균형이 맞지 않아 물체 파지 시에 파지할 물체가 회전하면서 미끄러지는 경우가 드물게 발생하는 문제가 있었다. 이러한 문제점을 보완하기 위하여 새로운 형태의 그리퍼가 필요하게 되었다. 새로운 형태의 그리퍼를 설계하기 위하여 생체모사기술을 적용하였다. 사람의 손바닥과 파리지옥의 움직임을 통해 영감을 얻어 새롭게 가변강성 소프트 로봇 핸드를 설계하였다. 손바닥이 접히는 메커니즘을 가변강성 그리퍼에 장착된 텐던을 당기는 것과 연동하여 파지 성능을 높일 수 있었다. 가변강성 메커니즘에 파리지옥과 손바닥 형태의 메커니즘을 결합하여 파지 안전성을 높인 소프트 로봇 핸드는 기존의 가변강성 메커니즘 그리퍼보다 다양한 형태와 무게를 가진 물체를 안정적으로 파지하였다.
#Soft Robot #Gripper #Variable Stiffness #Adjustable Mechanism #Bio-inspired Mechanism

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 본론
3. 결론
References

참고문헌 (13)

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M. Grebenstein, M. Chalon, W. Friedl, S. Haddadin, T. Wimbock, G. Hirzinger, R. Siegwart, The Hand of the DLR Hand Arm System: Designed for Interaction, The International Journal of Robotics Research, Vol. 31, No. 13, pp. 1531-1555, Nov. 2012. DOI: https://doi.org/10.1177/0278364912459209 J. Butterfass, M. Grebenstein, H. Liu, G. Hirzinger, DLR-Hand II: Next Generation of a Dexterous Robot Hand, Proceedings 2001 ICRA. IEEE International Conference on Robotics and Automation, Vol. 1, pp. 109 ?114, 2001 DOI: https://doi.org/10.1109/ROBOT.2001.932538 A. M. Dollar, R. D. Howe, The Highly Adaptive SDM Hand: Design and Performance Evaluation, The International Journal of Robotics Research. Vol. 29, No. 5, pp. 585?597, Apr. 2010. DOI: https://doi.org/10.1177/0278364909360852 A. M. Dollar, R. D. Howe, The SDM Hand as a Prosthetic Terminal Device: A Feasibility Study, 2007 IEEE 10th International Conference on Rehabilitation Robotics, pp. 978?983, 2007 DOI: https://doi.org/10.1109/ICORR.2007.4428542 A. Jiang, A. Ataollahi, K. Althoefer, P. Dasgupta, T. Nanayakkara, A Variable Stiffness Joint by Granular Jamming, ASME 2012 International Design Engineering Technical Conferences & Computers and Information in Engineering Conference, Vol 4, pp. 267-275, 2012. DOI: https://doi.org/10.1115/DETC2012-70670

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