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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
윤태준 (경희대학교) 임성수 (경희대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2018년도 학술대회
발행연도
2018.12
수록면
1,185 - 1,189 (5page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2019

협동 로봇의 모멘텀 관측기 기반 충돌 감지 기법의 민감도 해석을 통한 충돌 감지 성능 개선에 관한 연구
윤태준 기계공학과 2019.01 학위논문

2018

모멘트 관측기 기반 충돌 감지 기법의 민감도 변화에 따른 임계점 선정 기법
윤태준 ,  임성수 대한기계학회 춘추학술대회 2018.12 학술대회자료
모멘텀 관측기 기반 충률 감지 기법의 충돌 감지 민감도 해석
윤태준 ,  한도연 ,  신헌섭 외 1명 대한기계학회 춘추학술대회 2018.05 학술대회자료

초록· 키워드

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Unlike conventional industrial robots collaborative robots share the workspace between workers and robots. So it becomes more important to secure the safety of workers for the collision. Previous studies have proposed a solution for safety system in three phase; the pre-collision phase, the collision phase, and the post-collision phase. The collision detection method based momentum observer has a blind direction in used the collision phase the method which cannot detect the collision force according to the particular robot posture and the collision direction. In this paper, we simulate momentum observer algorithm using UR5 model and analyze the sensitivity of the collision detection and analyze the characteristics of the blind direction. Existing momentum observer methods have limited use for its computational cost to calculate the inverse jacobian matrix. In this paper, we propose a simple threshold selection criteria based on the sensitivity analysis. It also decreases the computational cost and improves the efficiency of method in real-time system. For the validation of the method proposed, several simulations results are included are conducted in this paper.
#Collaborative Robot(협동 로봇) #Collision Detection(충돌 감지) #Momentum Observer(모멘텀 관측기) #Sensitivity(민감도) #Threshold(임계점)

목차

Abstract
1. 서론
2. 모멘텀 관측기 기반 충돌 감지 기법
3. 민감도
4. 임계점 선정
5. 결론
참고문헌

참고문헌 (0)

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로터의 관성을 고려한 모멘텀 관측기 기반 충돌 감지 기법
김건우 ,  윤태준 ,  임성수 대한기계학회 춘추학술대회 2019 .05
모멘텀 관측기 기반 충률 감지 기법의 충돌 감지 민감도 해석
윤태준 ,  한도연 ,  신헌섭 외 1명 대한기계학회 춘추학술대회 2018 .05

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