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학술대회자료
저자정보
이한얼 (성균관대학교) 오남수 (성균관대학교) 로드리그 휴고 (성균관대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2018년도 학술대회
발행연도
2018.12
수록면
2,163 - 2,166 (4page)

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In this study, an inflatable gripper made with plastic films based on pouch motors is introduced. Pouch motor is an actuator which makes contraction in the longitudinal direction while expanding in the lateral direction when pressure is applied to the pouch. If the length of both ends of the pouch motor is limited to less than total length, overlap occurs between two inflated pouches makes forces outwards. And if this of one side is limited, pouches of unfixed side cannot maintain the overlap, so it can make bending angles. The gripper consists of two pouch motors based on this principle. First chamber makes bending motion by inflating. Second chamber is constrained to the unfixed side of the first chamber. It prevents the first chamber being released by the load and makes forces higher. Single actuator made with PE tubes with a width of 50 mm and a thickness of 0.05 mm can bends about 360 degrees and sustains over 1 kg loads at 10 kPa. Bending angles and forces of the gripper at the same pressure can be varied by changing the length of constraint or size of pouches.
#Soft robotics(소프트 로보틱스) #Soft actuator(소프트 액추에이터) #Soft gripper(소프트 그리퍼) #Inflatable gripper(팽창식 그리퍼) #Pouch motor(파우치 모터)

목차

Abstract
1. 서론
2. 그리퍼에 적용된 이론
3. 그리퍼에 대한 소개
4. 결론
참고문헌

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