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급변하는 주변상황이나 대형차량과 같은 큰 지형지물에 센서가 가려질 경우에는 센서만을 이용한 완전 자율주행에는 한계가 따른다. 이에 자율주행을 위해서 센서를 이용한 한계점을 극복할 수 있도록 정밀한 도로지도를 부가적으로 이용하는 방법이 사용되고 있다. 본 연구는 국토지리정보원에서 제공하는 지상 MMS(Mobile Mapping System)로 취득된 3차원 점군자료를 이용하여 도로 객체를 분류하는 연구를 수행하였다. 본 연구를 위해서 원본 3차원 점군자료를 전처리 하고, 지면과 비지면점을 분리하기 위한 필터링 기법을 선정하였다. 또한 차선, 가로등, 안전펜스 등에 해당하는 도로객체를 초기 분할한 후 분할된 객체를 머신러닝의 종류인 서포트 벡터 머신을 이용하여 학습시킨 후 분류하였다. 학습데이터는 분할된 도로객체에서 추출한 고유값을 이용한 기하학적 요소와 높이정보만을 사용하였으며 분류결과 전체정확도는 87%, 카파계수는 0.795로 나타났다. 향후 도로객체의 분류를 위하여 기하학적인 요소 뿐만 아니라 다양한 항목을 추가한다면 분류정확도가 높아질 것으로 예상된다.
목차
Abstract
초록
1. 서론
2. 연구방법
3. 실험
4. 결론
References
참고문헌 (24)
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[인터넷자원] - Apple developer / / Spatial and logical arrangement of an example octree
[학술지(정기간행물)] - Axelsson, P. / 2000 / DEM generation from laser scanner data using adaptive TIN models / International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing 33 (Part B4) : 110 ~ 117
[학술지(정기간행물)] - Caputo, M. / 2014 / Support vector machines for classification of geometric primitives in point clouds / Curves and Surfaces 9213 : 80 ~ 95
[학술지(정기간행물)] - Chang, Y. / 2008 / Automatic classification of LIDAR data into ground and non-ground points / The International Archives of the Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences 37 (B4) : 457 ~ 462
[단행본] - Han, S.H. / 2016 / Introduction to Photogrammetry and Remote Sensing / Goomibook
[학술지(정기간행물)] - Axelsson, P. / 2000 / DEM generation from laser scanner data using adaptive TIN models / International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing 33 (Part B4) : 110 ~ 117
[학술지(정기간행물)] - Caputo, M. / 2014 / Support vector machines for classification of geometric primitives in point clouds / Curves and Surfaces 9213 : 80 ~ 95
[학술지(정기간행물)] - Chang, Y. / 2008 / Automatic classification of LIDAR data into ground and non-ground points / The International Archives of the Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences 37 (B4) : 457 ~ 462
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