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자료유형
학술저널
저자정보
송현우 (경남대학교) 이광국 (경남대학교) 김동헌 (경남대학교)
저널정보
대한전기학회 전기학회논문지 전기학회논문지 제68권 제3호
발행연도
2019.3
수록면
480 - 488 (9page)
DOI
10.5370/KIEE.2019.68.3.480

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In this paper, we propose an obstacle avoidance system for an unmanned ship to navigate safely in dynamic environments. Also, in this paper, one-dimensional low-cost lidar sensor is used, and a servo motor is used to implement the lidar sensor in a two-dimensional space. The distance and direction of an obstacle are measured through the two-dimensional lidar sensor. The unmanned ship is controlled by the application at a Tablet PC. The user inputs the coordinates of the destination in Google maps. Then the position of the unmanned ship is compared with the position of the destination through GPS and a geomagnetic sensor. If the unmanned ship finds obstacles while moving to its destination, it avoids obstacles through a fuzzy control-based algorithm. The paper shows that the experimental results can effectively construct an obstacle avoidance system for an unmanned ship with a low-cost LiDAR sensor using fuzzy control.
#LiDAR sensor #Fuzzy control #Obstacle avoidance system #Unmanned ship

목차

Abstract
1. 서론
2. 무인선박의 모델 및 시스템 구성
3. LiDAR센서
4. 퍼지제어 기반의 장애물 회피 알고리즘
5. 실험
6. 결과
References

참고문헌 (32)

참고문헌 신청
주건엽 / 2011 / 자율주행자동차 개발: A1 / 한국자동차공학회 논문집 19(4):146~154 dbpia 이혁진 / 2017 / 적외선 센서와 전방 영상 정보를 이용한 실내 자율주행 무인 비행체의 장애물 회피 방법 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 23(9):803~809 dbpia 김원욱 / 2018 / 자율운항선박을 위한 충돌예방지원시스템 개발에 대한 연구 / 수산해양교육연구 30(1):227~235 dbpia Wasif Naeem / 2012 / COLREGsbased collision avoidance strategies for unmanned surface vehicles / Mechatronics 22(6):669~678 google schola Th. Fraichard / 2001 / Fuzzy control to drive car-like vehicles / Robotics and Autonomous Systems 34(1):1~22 google schola

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