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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.5
- 수록면
- 445 - 451 (7page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2019.19.0046
이용수
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In this paper, we propose an algorithm to solve the box-pushing problem using two mobile robots. One robot is assigned to be the watcher and the other the pusher to accomplish box-pushing task in an environment with obstacles. The watcher moves to the goal position and sends information about the environment to the pusher, which pushes the box to the goal point. Using the watcher-pusher structure, we present a robust task algorithm that can accomplish the box-pushing task even if several faults occur to the system. If a fault is detected during the execution of four classified sub-tasks, a fault-tolerant task corresponding to each fault is executed. We show that two mobile robots with the watcher-pusher structure can successfully complete the box pushing task, through collaboration by employing obstacle-avoidance path planning and implementing fault-tolerance sub-routines. Experiments on real mobile robots are conducted to validate the proposed methodology.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 상자 밀기 시스템 구조
Ⅲ. 상자 밀기의 작업 분류 및 알고리즘
IV. 실험결과
V. 결론
REFERENCES
참고문헌 (20)
참고문헌 신청
M. Koes / 2006 / Constraint optimi¬zation coordination architecture for search and rescue robotics / Proceedings of 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation :3977~3982
A. Kolling / 2008 / Multi-robot surveillance: an improved algorithm for the graph-clear problem / Proceedings of 2008 IEEE Inter¬national Conference on Robotics and Automation :2360~2365
M. F. M. Campos / 2004 / Decentralized algorithms for multi-robot manipulation via caging / International Journal of Robotics Research 23(7-8):783~795
S. Nouyan / 2009 / Teamwork in self-organized robot colonies / IEEE Transac¬tions on Evolutionary Computation 13(4):695~711
S. Rodriguez / 2016 / Multi-agent push behaviors for large sets of passive objects / Proceedings of 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS’16) :4437~4442
A. Kolling / 2008 / Multi-robot surveillance: an improved algorithm for the graph-clear problem / Proceedings of 2008 IEEE Inter¬national Conference on Robotics and Automation :2360~2365
M. F. M. Campos / 2004 / Decentralized algorithms for multi-robot manipulation via caging / International Journal of Robotics Research 23(7-8):783~795
S. Nouyan / 2009 / Teamwork in self-organized robot colonies / IEEE Transac¬tions on Evolutionary Computation 13(4):695~711
S. Rodriguez / 2016 / Multi-agent push behaviors for large sets of passive objects / Proceedings of 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS’16) :4437~4442
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