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학술저널
저자정보
진용식 (Kyungpook National University) 한승용 (Kyungpook National University) 이상문 (Kyungpook National University)
저널정보
대한전기학회 전기학회논문지 전기학회논문지 제68권 제5호
발행연도
2019.5
수록면
678 - 684 (7page)
DOI
10.5370/KIEE.2019.68.5.678

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In this paper, we propose a tracking control method for autonomous mobile robot based on state estimation with multi-sensor. The proposed system consists of a camera and encoder to measure the accurate position and orientation of a robot. In order to fuse data obtained from different sensors, we designed a state estimator with multi-rate sampled-data. The performance of the tracking control is guaranteed by the explicit model predictive control method which is employed for real-time implementation. For autonomous navigation, we implemented camera based sign recognition, obstacle location determination, and path generation algorithm using rider data. The proposed autonomous tracking control system for mobile robot is developed in the embedded environment based on the robot operating system (ROS). Virtual simulations and real experiments are performed to show the effectiveness and validity of the proposed method.
#Multi-sensor system #MPC #Autonomous mobile robot #State estimator #Tracking control

목차

Abstract
1. 서론
2. 시스템 구성
3. 자율 이동로봇 추적제어 시스템 구현
4. 실험 결과
5. 결론
References

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
Kam, Moshe / 1997 / Sensor fusion for mobile robot navigation / Proceedings of the IEEE 85(1):108~119 google schola Nada, Derradji / 2018 / Multi-sensor data fusion for wheelchair position estimation with unscented Kalman Filter / International Journal of Automation and Computing 15(2):207~217 google schola Balazadegan Sarvrood, Yashar / 2016 / Visual-LiDAR odometry aided by reduced IMU / ISPRS International Journal of Geo-Information 5(1):1~24 google schola Wai, Rong-Jong / 2013 / Adaptive Moving-Target Tracking Control of a Vision-Based Mobile Robot via a Dynamic Petri Recurrent Fuzzy Neural Network / IEEE Trans. Fuzzy Systems 21(4):688~701 google schola Tick, David / 2013 / Tracking control of mobile robots localized via chained fusion of discrete and continuous epipolar geometry, IMU and odometry / IEEE transactions on cybernetics 43(4):1237~1250 google schola

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