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‘의지’라는 것이 행위의 내적 규정근거를 오로지 이성 안에 두는 욕구능력을 일컫는다면, 의지란 곧 어떠한 정념적인 경향성에도 영향 받지 않는 것이니 본질적으로 자유로운 것이며, 순수한 것이고, 어떤 관점에서 보아도 선한 것이다. 그러므로 사람이 자기 ‘의지대로’ 행한다는 말은 ‘자유롭게’ 행한다는 말이며, 그것은 다시금 오로지 자신의 이성이 규정하는 바에 따라 ‘순수하게’, 따라서 ‘선하게’ 행한다는 말이다. ‘의지’는 본질적으로 ‘자유의지’이자 ‘선의지’인 것이다.
그런데 이성적 동물인 인간은 이성에 규정받는 선의지뿐만 아니라그 동물성에서 기인하는 정념도 가지고 있으니, 자유의지란 다름 아닌정념과 같은 어떤 외적 조건들에 대해서도 독립적으로 실천 이성의 법칙의 필연성에 귀속하는 인간의 마음 능력을 일컬음이다. 여기서 칸트는 의지의 자유를 순수 실천 이성의 자율로, 따라서 ‘자유’를 자신이 세운 법칙 즉 자율에 복종하는 힘으로 이해함으로써 자유 개념의 새로운지평을 열었다. 이제 의지의 ‘자유’는 ‘필연성’과 대립되는 것이 아니라자기 안에 필연성을, 다시 말해 자기 강제를 포함하는 개념이다.
여기서 칸트는 ‘이성적 동물’인 인간은 그의 이중성격, 곧 동물성(animalitas)과 이성성(rationalitas)으로 말미암아 두 세계의 원리, 즉 저자연의 인과성과 자유의 원인성에 동시에 지배받되, 그것은 상충하지 않는다고 논변한다. 인간이 자연의 인과성, 즉 자연법칙의 지배 아래에 있다는 것은 물리적 존재자로서 인간을 두고 하는 말이며, 자유의 원인성에 지배받는다는 것은 윤리적 존재자로서의 인간이 당위 법칙, 곧 도덕법칙 아래에 있음을 말하는 것이다. 이때 자율의 원인성이 인간의 행위를 결정하고, 그리하여 인간을 신성하고 고귀하게 만드는 것은 다름 아니라 인간이 동물이면서 동시에 이성적 존재자이기 때문이다. 다름 아닌인간의 이중성격이 인간의 인격성 그리고 존엄성의 원천인 것이다.
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