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저널정보
한국수산해양기술학회(구한국어업기술학회) 수산해양기술연구 수산해양기술연구 제54권 제4호
발행연도
2018.1
수록면
343 - 352 (10page)

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본 연구에서는 추진력을 갖는 선박이 추진력이 없는 무동력 선박을 견인하는 문제에 대해 고찰하였다. 터그보트로 바지선을 견인하는 경우가 가장 일반적인 한 예라 할 수 있는데, 특성상, 두 선박간은 적절한 거리를 유지하면서 로우프 등으로 연결하여 이동한다. 이때 아무런 제어장치가 없는 바지선은 터그보트의 운항상태에 의존하면서도, 파랑 등의 외적요인에 직접적으로 노출된다. 경우에 따라서는 진자가 공중에서 불규칙적으로 평면운동을 하는 것과 같은 현상이 발생하며, 조종성 손실은 물론 지나치는 타 선박과의 충돌위험성도 지극히 높아지게 된다. 이동 중인 상황에서 뿐 만 아니라, 목표지점에 도착했다 하더라도, 거의 인력으로 끌고 당기는 작업을 통해서만 작업이 완료된다. 이러한 문제는 무동력선이 갖는 공통적인 사항이나, 화물이송이나 육중한 작업도구 등을 옮겨야 하는 중대한 역할을 하는 도구로서는 너무 원시적인 수준에 머물러 있다 할 수 있다. 그래서 본 연구에서는 최소한의 동력을 사용하는 액추에이터를 견인되는 무동력선에 장착하여 위에서 거론된 문제점을 해결함으로써 최대한의 작업 효율성을 얻고자 하는데 그 목표를 두고 있다.
#Towed vessel #Tugboat #Barge ship #Power propulsion system #Towing vessel #Undesirable and unpredictable motion #Steering performance #Rudder #Mathematical model

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Akasaka N / 1999 / Design method of ship’s track keeping control system and verification by field test / Transaction of the Society of Instrument and Control Engineers 35:934~942 Crossref Bu R / 2007 / Non linear sliding mode berthing control of underactuated surface ships / ICAA 2007 :1371~1376 google schola Van Phuoc Bui / 2010 / Optimal Control Design for Automatic Ship Berthing Using Bow and Stern Thrusters / 한국해양공학회지 24(2):10~17 google schola Van Phuoc Bui / 2011 / A ship berthing system design with four tug boats / Journal of Mechanical Science and Technology 25(5):1257~1264 google schola Van Phuoc Bui / 2011 / Development of Constrained Control Allocation for Ship Berthing by Using Autonomous Tugboats / International Journal of Control, Automation, and Systems 9(6):1203~1208 google schola

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