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논문 기본 정보

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저자정보
저널정보
한국융합신호처리학회 융합신호처리학회 논문지 융합신호처리학회 논문지 제10권 제4호
발행연도
2009.1
수록면
262 - 266 (5page)

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산업 현장에서 요구하는 위치제어계는 고속, 고정밀의 제어를 만족하여야 하므로, 취급과 제어가 용이하고 응답특성이 우수한 직류 서보 전동기를 많이 이용하고 있다. 위치제어계에서 제어 성능을 개선시키기 위해서 많은 위치제어기법들이 제안되어져 왔다. 본 논문에서는 I-PD 위치제어계에서 PD제어기를 설계할 수 있는 설계법을 제안하였다. 제안한 설계법은 계의 전달함수를 정규화하여 제어계에서 제어기의 계수들이 결정되도록 하였다. 그리고 계의 안정조건과 근의 조건을 수학적으로 유도하였다. 이 방법을 I-PD제어계에 적용하여 PD제어기의 비례 및 미분 계수를 결정하였다. 그리고 이 제어기법을 적용한 I-PD 제어계를 시뮬레이션하여 계단 입력신호 및 외란 인가 시 계의 응답을 고찰하여 제안한 제어기법의 유효성을 검토하였다.
#Position control #I-PD control system #PD controller #normalize #DC servo motor

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A. Balestrino / 1982 / Hyperstable Adaptive Model Following Control of Nonlinear Plants / System and Control Letters 1 (4) : 232 ~ 236 google schola G. Feng / 1999 / Adaptive Control Systems / Newnes google schola H. Hanafusa / 1980 / Design of Electrohydraulic servo system for articulated robot arm Control / Proceeding of IFAC symposium on Pneumatic and Hydraulic components : 223 ~ 228 google schola K. Ohishi / 1981 / DC servo control system having high stiffness / T. IEE Japan 107-c (3) : 292 ~ 298 google schola Katsuhisa Endo / 1993 / Gain Adjustment of I-PD control / T. IEE 133-c (6) : 409 ~ 416 google schola

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