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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2009.1
- 수록면
- 323 - 330 (8page)
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병렬기구를 이용하여 항만공사를 위한 수중로봇을 개발하였다. 수중으로 큰 피복석을 옮기기 위해 수중로봇은 크레인에 의해 권양된다. 수중로봇의 요오와 피치운동은 유압 실린더에 의해 제어되지만 롤 운동은 제어되지 않는다. 롤 운동을 위해 로봇 양쪽에 프로펠러가 장착되어 제어된다. 본 논문은 수중로봇의 롤 운동제어에 관한 것이다. 롤 운동 각도를 측정하기 위해 자이로 센서가 사용되었다. 로봇의 롤 운동을 2차 비선형 시스템으로 나타내고 반복 리스트 스퀘어 방법과 적응인식 방법으로 동적 모델을 찾았다. 동적모델로 외란을 보상하기 위한 제어입력을 계산하고 PD 제어, 반복 리스트 스퀘어 모델 베이스 제어, 적응 모델 베이스 제어를 롤 운동제어에 적용했다. 수중로봇의 시스템을 설명하고 제안한 제어기의 시뮬레이션과 실험결과를 보인다.
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Erlic, M / 1995 / A Reduced-Order Adaptive Velocity Observer for Manipulator Control”, IEEE Trans on Robotics and Automation 11 (2) : 293 ~ 303
Kim, T. S / 2005 / Development of a Parallel Typed Robot with a Sensorless Observer for Harbor Construction / Int. Conf. on Information Acquisition(IEEE ICIA) : 187 ~ 192
Kim, T. W / 2001 / A Novel Neuro-Fuzzy Controller for Autonmous Underwater Vehicles / In Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation : 2350 ~ 2355
Smallwood, D. A / 2003 / Adaptive Identification of Dynamically Positioned Underwater Robotic Vehicles / IEEE Transactions on Control Systems Technology 11 (4) : 505 ~ 515
Smallwood, D. A / 2004 / Model-Based Dynamic Positioning of Underwater Robotic Vehicles: Theory and Experiment / IEEE Journal of Oceanic Engineering 29 (1) : 1 ~ 19
Kim, T. S / 2005 / Development of a Parallel Typed Robot with a Sensorless Observer for Harbor Construction / Int. Conf. on Information Acquisition(IEEE ICIA) : 187 ~ 192
Kim, T. W / 2001 / A Novel Neuro-Fuzzy Controller for Autonmous Underwater Vehicles / In Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation : 2350 ~ 2355
Smallwood, D. A / 2003 / Adaptive Identification of Dynamically Positioned Underwater Robotic Vehicles / IEEE Transactions on Control Systems Technology 11 (4) : 505 ~ 515
Smallwood, D. A / 2004 / Model-Based Dynamic Positioning of Underwater Robotic Vehicles: Theory and Experiment / IEEE Journal of Oceanic Engineering 29 (1) : 1 ~ 19
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