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저자정보
이재웅 (동의대학교) 장종욱 (동의대학교)
저널정보
한국정보통신학회 한국정보통신학회 종합학술대회 논문집 한국정보통신학회 2019년도 추계종합학술대회 논문집 제23권 제2호
발행연도
2019.10
수록면
216 - 219 (4page)

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본 논문은 무인이동체 작동을 할 때, 작동 속도 및 시간과 이동경로를 예측 계산하여 표시하는 방식으로 정확한 위치확인의 어려움을 해결하기 위하여, 영상처리를 이용하여 실거리 체크가 가능하다. 또한, 무인이동체가 SLAM을 통하여 얻은 MAP에 본인의 위치를 스스로 파악함으로써, 목적점까지의 이을 더욱 정확하며, 장애물회피에 도움을 준다. 이로써, 무인이동체가 목적점까지 정확히 움직일 수 있게 해주는 영상 시스템을 제안한다.
본 시스템은 카메라 켈리브레이션 기법과, 8점 포인트알고리즘을 다루고 있으며, 소실점을 이용하여 실거리를 체크함으로써, 픽셀로 물체까지의 거리를 확인 할 수 있게 도와준다. 또한, 회피기술을 적용할 때, 가장 적절한 위치에서 회피가 이루어짐으로써, 이동에 자연스러움과, 회피할 때 사용되는 지연시간을 줄여 줌으로써, 무인이동체의 목적점까지의 이동시간에 많은 시간 감소를 기대한다.
#Unmanned vehicle #Image processing #camera calibration #8-point Algorithm #vanishing point

목차

요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 배경 지식 및 관련 연구
Ⅲ. 특징점 추적 알고리즘 구현
Ⅳ. 결론 및 향후 연구 방향
References

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